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我用FX1N-60MT 驅(qū)動(dòng)2個(gè)三菱的伺服電機(jī)，使用plc本身的定位功能。
程序是用流程來(lái)寫(xiě)的。大致的寫(xiě)法是（舉例）
LD M0
SET S0
STL S0
LD M10
DRVI(.............Y0 Y2)

LD M1
SET S1
STL S1
LD M11
DRVA(..........Y1 Y3)

LD M2
SET S2
LD M12
ZRN(......X22,Y0)

這些指令執(zhí)行的條件是進(jìn)入S1 或者 S2 或者S3流程，然后前面的條件 M10,M11,M12接通，則定位指令會(huì)開(kāi)始工作。脈沖發(fā)完后可以用M8147,M8148的下降沿來(lái)斷開(kāi)定位指令。（每個(gè)流程都是單獨(dú)動(dòng)作，不是同時(shí)動(dòng)作）。
按照編程手冊(cè)上的說(shuō)法，在定位指令執(zhí)行過(guò)程中，如果前面的條件斷開(kāi)了，則定位指令會(huì)停止工作，然后經(jīng)過(guò)1個(gè)指令周期后，前面條件再次滿足，定位指令能重新開(kāi)始執(zhí)行。
我現(xiàn)在遇到的問(wèn)題是，假設(shè)我進(jìn)入S2流程，執(zhí)行回原點(diǎn)指令，當(dāng)這個(gè)指令執(zhí)行一半時(shí)（比如原點(diǎn)X22信號(hào)有了，指令進(jìn)入慢速流程)，這時(shí)遇到急停，執(zhí)行了RST S2的指令。這時(shí)候定位指令停止工作。
接著當(dāng)我再次進(jìn)入S0流程，這時(shí)候DRVI指令就不工作了，或者我再進(jìn)入S3流程，回原點(diǎn)指令也不工作了，（就是方向有，但是不發(fā)脈沖）。即使反復(fù)通斷前面的條件也不工作。或者手動(dòng)rst m8147 m8148也不能重新開(kāi)始工作，只有把plc 重新stop或者run后才能重新開(kāi)始。
我想請(qǐng)教如果發(fā)生這樣的事情，我要做什么樣的復(fù)位才能讓定位指令重新開(kāi)始工作。

在步進(jìn)狀態(tài)中編寫(xiě)定位指令，如果在定位指令執(zhí)行過(guò)程中轉(zhuǎn)移了狀態(tài)，就會(huì)出現(xiàn)上述問(wèn)題。建議上述程序中的定位指令用輔助繼電器的線圈替代，然后在步進(jìn)狀態(tài)以外的程序中用這些輔助繼電器的常開(kāi)觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng)定位指令。

我明白你的意思，就是要先斷開(kāi)定位指令，然后再?gòu)?fù)位步進(jìn)狀態(tài)。
但是萬(wàn)一發(fā)生我說(shuō)的情況，有沒(méi)有辦法程序復(fù)位了呢？

我明白你的意思，就是要先斷開(kāi)定位指令，然后再?gòu)?fù)位步進(jìn)狀態(tài)。
但是萬(wàn)一發(fā)生我說(shuō)的情況，有沒(méi)有辦法程序復(fù)位了呢？

出現(xiàn)上述情況沒(méi)有直接復(fù)位的方法。
上述程序中的定位指令用輔助繼電器的線圈替代，然后在步進(jìn)狀態(tài)以外的程序中用這些輔助繼電器的常開(kāi)觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng)定位指令。在狀態(tài)轉(zhuǎn)移或復(fù)位時(shí)，輔助繼電器的線圈會(huì)自動(dòng)復(fù)位，在步進(jìn)狀態(tài)以外的程序中用這些輔助繼電器的常開(kāi)觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng)的定位指令也就自動(dòng)斷開(kāi)了。

如果直接用步進(jìn)狀態(tài)的線圈驅(qū)動(dòng)行不行呢?復(fù)位步進(jìn)狀態(tài)的時(shí)候會(huì)不會(huì)也把定位指令復(fù)位了？
比如步進(jìn)狀態(tài)S1
STL S1
LD S1
DRVI........